本公開涉及一種用于牽引拖車的車輛的相機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(cms)，并且具體地涉及一種用于在倒車操縱期間顯示預(yù)期拖車路徑的投影的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、在商用車輛中利用視鏡替代系統(tǒng)和用于補(bǔ)充視鏡視圖的相機(jī)系統(tǒng)來增強(qiáng)車輛操作者看到周圍環(huán)境的能力。相機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(cms)利用設(shè)置在車輛周圍的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)來向車輛操作員提供增強(qiáng)的視場(chǎng)。在一些示例中，cms內(nèi)的視鏡替代系統(tǒng)可以覆蓋比常規(guī)視鏡更大的視場(chǎng)，或者可以包括不能經(jīng)由常規(guī)視鏡完全獲得的視圖。
2、拖車后面的區(qū)域是常規(guī)視鏡系統(tǒng)中的典型盲點(diǎn)，導(dǎo)致在附接拖車時(shí)難以進(jìn)行倒車操縱。進(jìn)一步影響車輛操作的難度的是以下事實(shí)：倒車操縱期間的拖車運(yùn)動(dòng)不同于向前操縱期間的拖車運(yùn)動(dòng)，并且可用于向前操縱的駕駛員輔助系統(tǒng)和估計(jì)技術(shù)在倒車操縱期間通常不可用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一種用于車輛的相機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(cms)包括cms控制器，所述cms控制器包括存儲(chǔ)器和處理器。cms控制器連接到設(shè)置在車輛周圍的多個(gè)相機(jī)，并且被配置為從多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)接收視頻饋送。cms控制器包括被配置為限定后側(cè)視圖的至少一個(gè)側(cè)相機(jī)和被配置為生成后向視圖的至少一個(gè)后相機(jī)。存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器使處理器基于由至少一個(gè)側(cè)相機(jī)提供的圖像來確定拖車相對(duì)于牽引車的拖車角度，使處理器估計(jì)拖車角速率，使處理器至少部分地基于車輛速度、所估計(jì)的拖車角速率和所確定的拖車角度來確定多個(gè)實(shí)例下的拖車端部位置。使用所確定的拖車端部位置來確定所投影的拖車路徑，并且使處理器生成描繪所投影的拖車路徑的重疊(overlay)并將該重疊應(yīng)用于后視圖顯示。
2、在上述任一實(shí)施例的另一實(shí)施例中，確定實(shí)例下的拖車端部位置包括以多個(gè)時(shí)間間隔確定拖車端部位置和以多個(gè)距離間隔確定拖車端部位置中的一個(gè)。
3、在上述任一個(gè)的另一實(shí)施例中，后向視圖包括viii類視圖和后視鏡替代視圖中的至少一個(gè)。
4、在上述任一個(gè)的另一實(shí)施例中，后向視圖包括拖車的至少一部分。
5、在上述任一實(shí)施例的另一實(shí)施例中，處理器被配置為使用卡爾曼濾波來估計(jì)拖車角速率。
6、在上述任一實(shí)施例的另一實(shí)施例中，使用所確定的拖車端部位置來確定所投影的拖車路徑包括使用最小二乘擬合來計(jì)算3d軌跡以計(jì)算3d空間中的拖車軌跡并轉(zhuǎn)換3d軌跡。
7、在上述任一實(shí)施例的另一實(shí)施例中，生成描繪所投影的拖車路徑的重疊包括將3d軌跡轉(zhuǎn)換為2d圖像。
8、在上述任一實(shí)施例的另一實(shí)施例中，基于由至少一個(gè)側(cè)相機(jī)提供的圖像來確定拖車相對(duì)于牽引車的拖車角度包括在不使用專用角度檢測(cè)傳感器的情況下確定拖車角度。
9、在上述任一實(shí)施例的另一實(shí)施例中，存儲(chǔ)器還存儲(chǔ)指令，該指令被配置為使處理器識(shí)別包括后側(cè)視圖和后向視圖的后視圖圖像內(nèi)的至少一個(gè)對(duì)象，并且被配置為響應(yīng)于至少一個(gè)對(duì)象與后視圖圖像中的重疊相交而改變重疊。
10、在上述任一實(shí)施例的進(jìn)一步實(shí)施例中，通過改變重疊的顏色來改變重疊。
1.一種用于車輛的相機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(cms)，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的cms，其中，確定所述多個(gè)實(shí)例下的所述拖車端部位置包括：以多個(gè)時(shí)間間隔確定所述拖車端部位置和以多個(gè)距離間隔確定所述拖車端部位置中的一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的cms，其中，所述后向視圖包括viii類視圖和后視鏡替代視圖中的至少一個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的cms，其中，所述后向視圖包括所述拖車的至少一部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的cms，其中，所述處理器被配置為使用卡爾曼濾波來估計(jì)拖車角速率。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的cms，使用所確定的拖車端部位置來確定所投影的拖車路徑包括：使用最小二乘擬合來計(jì)算3d軌跡，以計(jì)算3d空間中的拖車軌跡并轉(zhuǎn)換所述3d軌跡。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的cms，其中，生成描繪所述所投影的拖車路徑的重疊包括：將所述3d軌跡轉(zhuǎn)換為2d圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的cms，其中，基于由所述至少一個(gè)側(cè)相機(jī)所提供的圖像來確定拖車相對(duì)于牽引車的拖車角度包括：在不使用專用角度檢測(cè)傳感器的情況下確定所述拖車角度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的cms，其中，所述存儲(chǔ)器還存儲(chǔ)如下指令：該指令被配置為使所述處理器識(shí)別包括所述后側(cè)視圖和所述后向視圖的后視圖圖像內(nèi)的至少一個(gè)對(duì)象，并且被配置為響應(yīng)于所述至少一個(gè)對(duì)象與所述后視圖圖像中的所述重疊相交而改變所述重疊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的cms，其中通過改變所述重疊的顏色來改變所述重疊。