本申請涉及參數(shù)估計領(lǐng)域，尤其涉及一種參數(shù)估計方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)、程序產(chǎn)品及車輛。

背景技術(shù)：

1、路面峰值附著系數(shù)估計研究的目的在于有效而精確地揭示路面與輪胎之間的力學(xué)狀態(tài)和規(guī)律，適當?shù)乇硎龈鲄⒘恐g的函數(shù)關(guān)系，可以實時掌握車輛力學(xué)狀態(tài)并對其進行安全、穩(wěn)定地控制。目前，會采用峰值路面附著系數(shù)估計器估計路面的峰值路面附著系數(shù)，然而面對變化的路面狀況時，估計器的適用性會降低，導(dǎo)致估計器輸出的峰值路面附著系數(shù)準確性會降低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種參數(shù)估計方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)、程序產(chǎn)品及車輛，提高存在路面條件突變場景下的峰值路面附著系數(shù)估計的準確性，以至少部分地解決上述技術(shù)問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的第一方面，提供一種參數(shù)估計方法，參數(shù)估計方法包括：

3、在車輪的滑移率變化率滿足預(yù)設(shè)突變條件的情況下，重置峰值路面附著系數(shù)的估計器；

4、基于重置后的估計器確定所述車輪的峰值路面附著系數(shù)。

5、根據(jù)本申請的第二方面，提供一種參數(shù)估計裝置，包括：

6、重置模塊，用于在車輪的滑移率變化率滿足預(yù)設(shè)突變條件的情況下，重置峰值路面附著系數(shù)的估計器；

7、確定模塊，用于基于重置后的估計器確定所述車輪的峰值路面附著系數(shù)。

8、根據(jù)本申請的第三方面，還提供電子設(shè)備，包括處理器，所述處理器與存儲器連接，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器用于運行所述存儲器內(nèi)的計算機程序，以執(zhí)行上述任一參數(shù)估計方法。

9、根據(jù)本申請的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時上述任一參數(shù)估計方法。

10、根據(jù)本申請的第五方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，其包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行實現(xiàn)上述任一參數(shù)估計方法。

11、根據(jù)本申請的第六方面，提供一種車輛，執(zhí)行如上所述的參數(shù)估計方法，或者包括如上所述的參數(shù)估計裝置或電子設(shè)備。

12、綜上所述，本申請實施例，通過上述技術(shù)方案，在車輪的滑移率變化率滿足預(yù)設(shè)突變條件的情況下，重置峰值路面附著系數(shù)的估計器；基于重置后的估計器確定所述車輪的峰值路面附著系數(shù)。這樣可以在車輪滑移率發(fā)生突變，路面狀況突變時，重置估計器，從而避免突變后估計器中的數(shù)據(jù)難以適用，可以提高存在路面條件突變場景下的峰值路面附著系數(shù)估計的準確性。

13、本申請的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術(shù)特征：

1.一種參數(shù)估計方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述重置峰值路面附著系數(shù)的估計器包括：

3.如權(quán)利要求2所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述重置所述峰值路面附著系數(shù)的估計器的初值，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述初值利用路面附著系數(shù)包括所述滑移率變化率滿足預(yù)設(shè)突變條件時的利用路面附著系數(shù)。

5.如權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述峰值路面附著系數(shù)的估計器基于遞推最小二乘算法構(gòu)建。

6.如權(quán)利要求1所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)突變條件包括以下至少一種：

7.如權(quán)利要求1所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述基于重置后的估計器確定所述車輪的峰值路面附著系數(shù)，包括：

8.如權(quán)利要求7所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述將所述利用路面附著系數(shù)輸入所述估計器，得到所述車輪的峰值路面附著系數(shù)，包括：

9.如權(quán)利要求8所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.如權(quán)利要求8所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.如權(quán)利要求7所述參數(shù)估計方法，其特征在于，所述獲取所述車輪的利用路面附著系數(shù)，包括：

12.如權(quán)利要求11所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述輪胎力包括車輪的縱向力和橫向力的合力。

13.如權(quán)利要求12所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述車輪的輪胎力和垂向力，確定所述車輪的利用路面附著系數(shù)之前，還包括：

14.如權(quán)利要求12所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述車輪的輪胎力和垂向力，確定所述車輪的利用路面附著系數(shù)之前，還包括：

15.如權(quán)利要求14所述的參數(shù)估計方法，其特征在于，所述通過線性動力學(xué)模型，基于所述車輪的縱向力，確定所述車輪的橫向力，包括：

16.一種參數(shù)估計裝置，其特征在于，包括：

17.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器，所述處理器與存儲器連接，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器用于運行所述存儲器內(nèi)的計算機程序，以執(zhí)行權(quán)利要求1至15任一項所述的參數(shù)估計方法。

18.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至15任一項所述的參數(shù)估計方法。

19.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，其包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行實現(xiàn)權(quán)利要求1至15中任一所述的參數(shù)估計方法。

20.一種車輛，其特征在于，所述車輛執(zhí)行如權(quán)利要求1-15任意一項所述的參數(shù)估計方法，或者，包括如權(quán)利要求16的參數(shù)估計裝置或權(quán)利要求17所述的電子設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種參數(shù)估計方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)、程序產(chǎn)品及車輛，其中，在車輪的滑移率變化率滿足預(yù)設(shè)突變條件的情況下，重置峰值路面附著系數(shù)的估計器；基于重置后的估計器確定所述車輪的峰值路面附著系數(shù)。本發(fā)明旨在提高存在路面條件突變場景下的峰值路面附著系數(shù)估計的準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：王澳,曠云龍,閆小粉,陸國祥
受保護的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/29