本技術(shù)屬于鍛件運輸控制，尤其涉及一種鍛件運輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代鍛造工藝中，為了提高生產(chǎn)效率、減少人工操作的風險并保證鍛件的質(zhì)量一致性，自動化設(shè)備的應(yīng)用越來越廣泛。其中，搬運機器人的使用對于處理高溫、重量大且形狀不規(guī)則的鍛件尤為重要。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)鍛件運輸設(shè)備往往依賴固定的搬運模式進行夾持和搬運操作，由于鍛件的種類繁多，其形狀和重量各異，缺乏對不同鍛件的適應(yīng)性；其次，在搬運過程中，由于鍛件運輸設(shè)備進行移動，可能會對夾持狀態(tài)造成影響，導致鍛件滑落，進而導致搬運效率和搬運效果不佳。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種鍛件運輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備，可以解決制造工藝或者制造設(shè)備的參數(shù)不當，導致滴斗蓋的質(zhì)量不高的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種鍛件運輸控制方法，包括：

3、獲取鍛件信息；其中，所述鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量；

4、根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映鍛件運輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；

5、控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進行夾持；

6、根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度的范圍為0~90°；

7、所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進行旋轉(zhuǎn)。

8、本技術(shù)實施例中上述的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：

9、本技術(shù)提供的鍛件運輸控制方法，首先通過獲取用于反映鍛件的形狀和重量的鍛件信息；然后根據(jù)鍛件信息進行分析，得到用于反映鍛件運輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度的第一夾持信息；通過控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進行夾持；再根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進行分析，得到用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度的第二夾持信息；所述角度的范圍為0~90°；最后通過控制裝置控制夾持裝置基于第二夾持信息進行旋轉(zhuǎn)。該方法通過鍛件信息確定合適的夾持位置和力度，降低因夾持不當導致鍛件損壞或掉落的情況；再通過鍛件信息和第一夾持信息分析和確定合理的旋轉(zhuǎn)角度，可使鍛件在搬運過程中保持穩(wěn)定，進而增強鍛件運輸設(shè)備對復雜和多樣鍛件的適應(yīng)性。

10、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到第一夾持信息，包括：

11、根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到重心信息和潛在夾持信息；其中，所述重心信息用于反映鍛件的重心所在的位置，所述潛在夾持信息用于反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的多個位置；

12、根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信息；

13、根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。

14、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到潛在夾持信息，包括：

15、根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到鍛件輪廓信息；其中，所述鍛件輪廓信息用于反映鍛件的外邊緣的形狀和尺寸；

16、根據(jù)所述鍛件輪廓信息進行特征提取，得到結(jié)構(gòu)特征信息；其中所述結(jié)構(gòu)特征信息包括平面區(qū)域、凸起結(jié)構(gòu)和凹槽結(jié)構(gòu)；

17、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)特征信息進行分析，得到滑落系數(shù)陣列；其中，所述滑落系數(shù)陣列用于反映不同結(jié)構(gòu)位置上鍛件被夾持時滑落的可能性大小的滑落系數(shù)的集合；

18、根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進行分析，得到潛在夾持信息。

19、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進行分析，得到潛在夾持信息，包括：

20、根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進行分析，得到離散分布圖；其中，所述離散分布圖用于反映各個所述滑落系數(shù)的值之間的離散關(guān)系；

21、根據(jù)所述離散分布圖進行分析，得到密集區(qū)間和區(qū)間個數(shù)；其中，所述密集區(qū)間用于反映所述滑落系數(shù)相對集中的區(qū)域范圍，所述區(qū)間個數(shù)用于反映所述密集區(qū)間的個數(shù)；

22、根據(jù)所述密集區(qū)間進行分析，得到潛在夾持信息的潛在位置信息；其中，所述潛在位置信息用于反映所述密集區(qū)間中所述滑落系數(shù)最小的位置；

23、基于區(qū)間個數(shù)確定潛在夾持信息的潛在數(shù)量信息；其中，所述潛在數(shù)量信息用于反映所述潛在夾持信息反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的位置數(shù)量。

24、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信息，包括：

25、計算重心信息和所述潛在夾持信息的偏移程度；其中，所述偏移程度用于反映重心的位置和潛在夾持信息反映的每個位置之間的距離；

26、根據(jù)所述偏移程度對所述潛在夾持信息反映的多個所述潛在位置信息進行排序，得到位置優(yōu)先級序列；

27、根據(jù)所述潛在位置信息進行分析，得到便利系數(shù)；其中，所述便利系數(shù)用于反映所述夾持裝置從當前狀態(tài)移動到所述潛在位置信息所在的位置并夾持住鍛件的難易程度；

28、基于所述便利系數(shù)對所述優(yōu)先級序列進行加權(quán)，得到綜合優(yōu)先級序列；

29、將所述綜合優(yōu)先級序列中的第一順位的所述潛在位置信息確認為第一夾持信息的夾持位置信息。

30、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息，包括：

31、根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到初始夾持力度；

32、根據(jù)所述夾持位置信息進行分析，得到調(diào)整因子；其中，所述調(diào)整因子用于反映所述重心信息對夾持位置信息的影響程度；

33、基于所述調(diào)整因子對所述初始夾持力度進行調(diào)整，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。

34、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進行分析，得到第二夾持信息，包括：

35、根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進行分析，得到偏移角度信息；其中，所述偏移角度信息用于指示所述鍛件信息對應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對應(yīng)的位置上時的中心位置的連線與豎直方向的角度；

36、若所述偏移角度信息反映的角度為0°時，則計算所述鍛件信息對應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對應(yīng)的位置上時的中心位置的連線的線段長度；

37、當所述線段長度大于預設(shè)長度時，所述夾持裝置不旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)的角度為0°確認為第二夾持信息；

38、當所述線段長度小于或等于所述預設(shè)長度時，所述夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°，并將旋轉(zhuǎn)的角度為90°確認為所述第二夾持信息。

39、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進行分析，得到第二夾持信息，還包括：

40、若所述偏移角度信息反映的角度不為0°時，則將所述偏移角度信息確認為第二夾持信息。

41、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種鍛件運輸控制系統(tǒng)，包括：

42、獲取模塊，用于獲取鍛件信息；其中，所述鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量；

43、第一分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息進行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；

44、第一控制模塊，用于控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進行夾持；

45、第二分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度的范圍為0~90°；

46、第二控制模塊，用于所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進行旋轉(zhuǎn)。

47、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種鍛件運輸設(shè)備，包括夾持裝置、移動裝置和控制裝置，所述控制裝置與所述夾持裝置以及所述移動裝置電連接，所述控制裝置包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述第一方面中任一項所述的方法。

48、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面中任一項所述的方法。

49、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當計算機程序產(chǎn)品在鍛件運輸設(shè)備上運行時，使得鍛件運輸設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項所述的鍛件運輸控制方法。

50、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。