所公開的實施方式涉及使用主動懸架系統(tǒng)的車輛中的動態(tài)地面鉤控制以及相關(guān)方法。
背景技術(shù)：
1、懸架系統(tǒng)通常被設(shè)計成對車輛進行適當?shù)刂С泻腿∠颍诟鞣N預期的操作環(huán)境中提供安全處理，并且確保乘員的舒適乘坐。常規(guī)的懸架系統(tǒng)通常是被動的，其中，操作和性能參數(shù)基本恒定。一些懸架系統(tǒng)是半主動的，因為其整體響應(yīng)可以通過改變由這些半主動系統(tǒng)施加的阻尼力，例如，以提供乘員舒適度與車輛處理之間的權(quán)衡來調(diào)整。全主動懸架系統(tǒng)使用致動器根據(jù)操作模式利用主動力和阻尼力的組合對變化的道路狀況做出反應(yīng)，使用來自傳感器和其他測量設(shè)備的輸入控制該主動力和阻尼力。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、在一些實施方式中，車輛包括車身、多個車輪、操作上耦接至多個車輪和車身的主動懸架系統(tǒng)，其中，主動懸架系統(tǒng)包括：至少一個致動器，所述至少一個致動器被配置成在至少一種操作模式下向多個車輪中的至少一個車輪施加主動力；以及至少一個處理器，所述至少一個處理器被配置成控制主動懸架系統(tǒng)。至少一個處理器被配置成：基于車身參數(shù)確定第一力命令；基于車身參數(shù)和懸架參數(shù)確定第二力命令；基于第一力命令確定混合比；至少部分地基于混合比、第一力命令和第二力命令確定第三力命令；以及命令至少一個致動器至少部分地基于第三力命令在多個車輪中的至少一個車輪與車身之間施加力。
2、在一些實施方式中，控制車輛的方法包括：基于車身參數(shù)確定第一力命令；基于車身參數(shù)和懸架參數(shù)確定第二力命令；基于第一力命令確定混合比；至少部分地基于混合比、第一力命令和第二力命令確定第三力命令；以及命令主動懸架系統(tǒng)的至少一個致動器至少部分地基于第三力命令在車輛的多個車輪中的至少一個車輪與車輛的車身之間施加主動力。
3、應(yīng)當理解，前述構(gòu)思和下面討論的附加構(gòu)思可以以任何合適的組合布置，因為本公開內(nèi)容在這方面不受限制。此外，當結(jié)合附圖考慮時，根據(jù)以下對各種非限制性實施方式的詳細描述，本公開內(nèi)容的其他優(yōu)點和新穎特征將變得明顯。
1.一種車輛，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述車身參數(shù)是車身速度，并且其中，所述懸架參數(shù)是懸架速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中任一項所述的車輛，還包括至少一個第一傳感器和至少一個第二傳感器，其中，所述至少一個處理器還被配置成：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述至少一個第一傳感器包括設(shè)置在所述車身上的第一加速度計，并且其中，所述至少一個第二傳感器包括設(shè)置在所述主動懸架系統(tǒng)上的加速度計。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的車輛，其中，確定所述第三力命令包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述第三力命令的第一部分與所述混合比和所述第一力命令成比例，并且其中，所述第三力命令的第二部分與所述混合比和所述第二力命令成比例。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述至少一個處理器還被配置成：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述第三力命令的第一部分與所述混合比的前項成比例，并且其中，所述第三力命令的第二部分與所述混合比的后項成比例。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛，其中，所述混合比的所述前項在0與1之間，其中，所述混合比的所述后項在0與1之間，并且其中，所述前項和所述后項總和為1。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述至少一個處理器還被配置成：
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的車輛，其中，所述第一力命令被配置成使所述車身與移動隔離，并且其中，所述第二力命令被配置成使所述車身隨道路表面移動。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的車輛，其中，所述第三力命令被配置成控制所述車輛的起伏和/或俯仰。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述的車輛，還包括用戶界面，其中，所述用戶界面被配置成接收來自用戶的輸入，并且其中，所述至少一個處理器還被配置成至少部分地基于所述來自用戶的輸入確定所述混合比。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項所述的車輛，還包括前視傳感器，所述前視傳感器被配置成獲得前視道路信息，其中，所述至少一個處理器還被配置成至少部分地基于所述前視道路信息確定所述混合比。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項所述的車輛，其中，所述第一力命令是來自第一控制模塊的第一輸出，并且其中，所述第二力命令是來自第二控制模塊的第二輸出。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中任一項所述的車輛，其中，所述至少一個處理器還被配置成確定所述混合比，以避免超過所述多個車輪的車輪行程閾值。
17.一種控制車輛的方法，包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述車身參數(shù)是車身速度，并且其中，所述懸架參數(shù)是懸架速度。
19.根據(jù)權(quán)利要求17至18中任一項所述的方法，還包括：
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，所述至少一個第一傳感器包括設(shè)置在所述車身上的第一加速度計，并且其中，所述至少一個第二傳感器包括設(shè)置在所述主動懸架系統(tǒng)上的加速度計。
21.根據(jù)權(quán)利要求17至20中任一項所述的方法，其中，確定所述第三力命令包括：
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述第三力命令的第一部分與所述混合比和所述第一力命令成比例，并且其中，所述第三力命令的第二部分與所述混合比和所述第二力命令成比例。
23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，還包括：
24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，所述第三力命令的第一部分與所述混合比的前項成比例，并且其中，所述第三力命令的第二部分與所述混合比的后項成比例。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其中，所述混合比的所述前項在0與1之間，其中，所述混合比的所述后項在0與1之間，并且其中，所述前項和所述后項總和為1。
26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，還包括對所述混合比應(yīng)用低通濾波器以獲得經(jīng)濾波的混合比，其中，基于所述經(jīng)濾波的混合比確定所述第三力命令的第一部分，并且其中，基于所述經(jīng)濾波的混合比確定所述第三力命令的第二部分。
27.根據(jù)權(quán)利要求17至26中任一項所述的方法，其中，所述第一力命令被配置成使所述車身與移動隔離，并且其中，所述第二力命令被配置成使所述車身隨道路表面移動。
28.根據(jù)權(quán)利要求17至27中任一項所述的方法，其中，所述第三力命令被配置成控制所述車輛的起伏和/或俯仰。
29.根據(jù)權(quán)利要求17至28中任一項所述的方法，還包括在用戶界面處接收來自用戶的輸入，其中，至少部分地基于所述來自用戶的輸入確定所述混合比。
30.根據(jù)權(quán)利要求17至29中任一項所述的車輛，還包括用前視傳感器獲得前視道路信息，其中，至少部分地基于所述前視道路信息確定所述混合比。
31.根據(jù)權(quán)利要求17至30中任一項所述的車輛，其中，所述第一力命令是來自第一控制模塊的第一輸出，并且其中，所述第二力命令是來自第二控制模塊的第二輸出。
32.根據(jù)權(quán)利要求17至31中任一項所述的車輛，還包括確定所述混合比，以避免超過所述多個車輪的車輪行程閾值。
33.至少一種非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)上包括指令，所述指令在由至少一個處理器執(zhí)行時，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求17至32中任一項所述的方法。