本發(fā)明實(shí)施例涉及控制，尤其涉及一種環(huán)路控制方法、環(huán)路控制裝置和環(huán)路控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、目前，環(huán)路控制是一種在自動控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用的控制策略。在環(huán)路控制中，通過將環(huán)路控制系統(tǒng)的輸出信號經(jīng)過一定的方式處理后反饋到輸入端，與輸入信號進(jìn)行比較，形成反饋回路，從而根據(jù)偏差信號對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整和控制。環(huán)路控制方式能夠有效提高環(huán)路控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精度和抗干擾能力，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化或電子設(shè)備等多個(gè)電子技術(shù)領(lǐng)域。
2、在環(huán)路控制過程中，由于環(huán)路控制的受控對象的控制頻率處于人耳可分辨頻率范圍(例如，20hz～20khz)內(nèi)。相應(yīng)地，在受控對象處于工作狀態(tài)的情況下，受控對象中設(shè)置的儲能元件所產(chǎn)生的振動頻率處于人耳可分辨頻率范圍內(nèi)，會造成諸如電感嘯叫或電容嘯叫等噪聲。因此，需要在環(huán)路控制過程中能夠可靠減少噪聲的技術(shù)方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種環(huán)路控制方法、環(huán)路控制裝置和環(huán)路控制系統(tǒng)，以解決上述問題。
2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種環(huán)路控制方法，包括：監(jiān)測受控對象對當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動信號的控制反饋信息，其中，所述模擬驅(qū)動信號用于驅(qū)動所述受控對象，所述受控對象中設(shè)置有儲能元件；根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)段的控制反饋信息，對所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號進(jìn)行頻率調(diào)整，得到下一時(shí)段的前饋控制信號；對所述前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號；對所述下一時(shí)段的控制信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到所述受控對象在所述下一時(shí)段的模擬驅(qū)動信號。
3、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，對所述前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號，包括：確定所述前饋控制信號的幅值與所述前饋控制信號的先前控制信號的幅值之間的幅值差異；根據(jù)預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)，對所述幅值差異進(jìn)行插值，得到所述前饋控制信號的至少一個(gè)插值控制信號的幅值；將所述前饋控制信號與所述至少一個(gè)插值控制信號確定為所述下一時(shí)段的控制信號。
4、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)，對所述幅值差異進(jìn)行插值，得到所述前饋控制信號的至少一個(gè)插值控制信號的幅值，包括：將所述累計(jì)幅值差異輸入到通過級聯(lián)積分器，其中，所述級聯(lián)積分器中的多個(gè)積分器分別用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對先前控制信號進(jìn)行插值處理；通過所述級聯(lián)積分器的輸出端輸出至少部分先前控制信號及每個(gè)先前控制信號與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對應(yīng)的至少一個(gè)插值信號的幅值。
5、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，對所述前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號，還包括：基于預(yù)設(shè)時(shí)延單位，對緩存的控制信號序列進(jìn)行采樣，得到所述先前控制信號，所述級聯(lián)積分器中的多個(gè)積分器采用所述預(yù)設(shè)時(shí)延單位配置。
6、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，通過所述級聯(lián)積分器的輸出端輸出至少部分先前控制信號及每個(gè)先前控制信號與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對應(yīng)的至少一個(gè)插值信號的幅值，包括：將所述級聯(lián)積分器的非末級積分器中的輸出端作為所述級聯(lián)積分器的輸出端，獲取部分先前控制信號及每個(gè)先前控制信號與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對應(yīng)的至少一個(gè)插值信號的幅值。
7、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，確定所述前饋控制信號的幅值與所述前饋控制信號的先前控制信號的幅值之間的幅值差異，包括：將所述前饋控制信號的幅值與所述前饋控制信號的先前控制信號的幅值輸入到與采用所述預(yù)設(shè)時(shí)延單位配置的級聯(lián)微分器，得到幅值差異。
8、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，監(jiān)測受控對象對當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動信號的控制反饋信息，包括：通過所述受控對象的監(jiān)測裝置，獲取所述監(jiān)測裝置在所述當(dāng)前時(shí)段的監(jiān)測參數(shù)，作為所述受控對象的控制反饋信息；相應(yīng)地，根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)段的控制反饋信息，對所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號進(jìn)行頻率調(diào)整，得到下一時(shí)段的前饋控制信號，包括：確定與所述當(dāng)前時(shí)段的監(jiān)測參數(shù)具有預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系的頻率變動，其中，所述預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系指示監(jiān)測參數(shù)與所述模擬驅(qū)動信號的頻率變動之間的映射；根據(jù)所述頻率變動調(diào)整所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號，生成具有調(diào)整后的控制頻率的下一時(shí)段的前饋控制信號。
9、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：采用所述下一時(shí)段的模擬驅(qū)動信號更新所述當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動信號。
10、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種環(huán)路控制裝置，包括：反饋控制單元，監(jiān)測受控對象對當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動信號的控制反饋信息，其中，所述模擬驅(qū)動信號用于驅(qū)動所述受控對象，所述受控對象中設(shè)置有儲能元件；前饋控制單元，根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)段的控制反饋信息，對所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號進(jìn)行頻率調(diào)整，得到下一時(shí)段的前饋控制信號；升采樣單元，對所述前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，對所述下一時(shí)段的控制信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到所述受控對象在所述下一時(shí)段的模擬驅(qū)動信號。
11、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供了一種環(huán)路控制系統(tǒng)，包括：受控對象；控制器，用于生成前饋控制信號；根據(jù)第二方面所述的環(huán)路控制裝置。
12、在本發(fā)明實(shí)施例的方案中，對環(huán)路控制過程中的當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到下一時(shí)段的控制信號，通過下一時(shí)段中用于驅(qū)動受控對象的模擬驅(qū)動信號，儲能元件所產(chǎn)生的振動頻率變大，使振動頻率超出人耳可分辨頻率范圍，減少了環(huán)路控制過程中的噪聲。此外，通過反饋控制信息對前饋控制信號進(jìn)行升采樣處理，無需對生成前饋控制信號的控制器中對前饋控制信號進(jìn)行升采樣處理，減少了生成前饋控制信號的控制器的器件成本。
1.一種環(huán)路控制方法，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，對所述前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)，對所述幅值差異進(jìn)行插值，得到所述前饋控制信號的至少一個(gè)插值控制信號的幅值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，對所述前饋控制信號進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，通過所述級聯(lián)積分器的輸出端輸出先前控制信號及每個(gè)先前控制信號與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對應(yīng)的至少一個(gè)插值信號的幅值，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，確定所述前饋控制信號的幅值與所述前饋控制信號的先前控制信號的幅值之間的幅值差異，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，監(jiān)測受控對象對當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動信號的控制反饋信息，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
9.一種環(huán)路控制裝置，包括：
10.一種環(huán)路控制系統(tǒng)，包括：