本發(fā)明公開了一種垂起固定翼無人機及其航測方法。
背景技術：
1、我國早年開展無人機的研發(fā)與生產，裝備了包括“asn”和“天翼”系列大型無人機，無人機所需要的碳纖維材料、特種塑料、鋰電池、磁性材料等關鍵配件及材料，在深圳、成都等地產業(yè)配套齊備，我國擁有無人機發(fā)展所需的全產業(yè)鏈，可以實現對無人機系統(tǒng)的產品供應鏈的全部自給。其中，垂直起降固定翼無人機研究垂直起降固定翼無人機是一種有效結合多旋翼無人機垂直起降能力和固定翼無人機高效巡航能力的無人機。因其獨特的起降-巡航性能,垂直起降固定翼無人機在軍事偵察領域具有舉足輕重的作用。然而現有的垂直起降固定翼無人機在無人飛行缺少方便組裝的的自動駕駛儀結構，同時無人機自動駕駛儀的安裝架中，通過定位桿對無人機駕駛儀限位固定，無人機在飛行過程中由于振動力的作用定位桿容易轉動位置發(fā)生改變，導致駕駛儀從框架板中脫落，在飛行時缺少必要的航測方法，使得無人機在航測過程中容易產生錯誤信息，導致垂直起降固定翼無人機無法很好地順利完成航測工作。
技術實現思路
1、本發(fā)明為了解決現有的問題，提供了一種垂起固定翼無人機，包括一種垂起固定翼無人機，包括垂起固定翼無人機本體，所述垂起固定翼無人機本體安裝有電池，電池安裝在垂起固定翼無人機本體機身位置，垂起固定翼無人機本體底面安裝有組裝盒，在組裝盒內安裝有自動駕駛儀，垂起固定翼無人機本體具有的機身嵌裝有與電池電連接的充電口，在機身底面嵌裝有接口，所述自動駕駛儀連接有電源線，在電源線端設有插入接口的插口，在組裝盒頂面四個端角均設有連接管，在連接管安裝有螺裝按鈕，所述垂起固定翼無人機本體底面設有開有按口的配接連接管，其相互扣裝且通過螺裝按鈕螺裝連接。
2、所述自動駕駛儀包括安裝架，安裝架包括駕駛儀安裝底板、十字型導向桿與固定框架，駕駛儀安裝底板設有一號十字型通孔，固定框架設有二號十字型通孔，十字型導向桿包括定位段和固定段，固定段位于定位段內部且可滑動，定位段依次穿過一號十字型通孔與二號十字型通孔，固定段通過二號十字型通孔進入固定框架內部，駕駛儀安裝底板設有一號通孔，所述固定框架設有二號通孔，定位段設有三號通孔，螺桿依次穿過一號通孔、二號通孔、三號通孔并配合通孔內部螺紋固定將駕駛儀安裝底板固定與固定框架上。
3、所述連接管內部設隔板，所述隔板兩側與連接管內壁之間嵌裝有內螺紋管。
4、所述螺裝按鈕相對設置，其均包括按鈕和與按鈕連接的螺柱，所述配接連接管和連接管分別開有相對應的通口，螺柱穿過通口且螺接在內螺紋管。
5、所述航測方法包括初級航測和高級航測，所述初級航測包括如下步驟：
6、第一步，基于多模態(tài)傳感器融合的動態(tài)航測規(guī)劃：集成lidar與視覺slam構建實時三維點云地圖，自動識別測區(qū)障礙物并動態(tài)調整航線；采用神經網絡模型根據地形復雜度智能計算最優(yōu)飛行高度與分辨率組合；
7、第二步，ar增強的交互式任務規(guī)劃：通過地面站ar眼鏡疊加虛擬航跡與實景影像，支持手勢調整多邊形頂點；自動生成預飛健康報告，包含無人機與相機的智能對頻校驗結果；
8、第三步，復雜環(huán)境垂直起降控制：采用多模態(tài)傳感器融合實現±10°斜坡起降，增強山地作業(yè)適應性；飛行中實時調整相機曝光間隔（0.3-3秒動態(tài)范圍）優(yōu)化影像質量；
9、第四步，任務參數智能驗證：自動校驗分辨率-高度組合的合理性，輸出誤差補償方案；生成含三維地形分析的航測任務可行性報告。
10、所述高級航測包括如下步驟：
11、第一步，動態(tài)任務調度與電量優(yōu)化：基于電池健康預測模型動態(tài)調整飛行速度與航高，最大化單架次覆蓋面積；支持多架次任務優(yōu)先級分配，結合實時天氣數據自動排序；
12、第二步，多機協(xié)同編隊測繪：3-5架無人機通過v2x通信實現位置同步，提升40%作業(yè)效率；云端任務管理平臺支持多作業(yè)組協(xié)同編輯與沖突檢測；
13、第三步，ai驅動的數據質量保障：實時影像質量評估模塊自動標記需補拍區(qū)域；多光譜數據融合生成三維地物分類模型（植被/建筑/水體自動區(qū)分）；
14、第四步，模塊化載荷快速切換：采用標準化接口實現傳感器艙10分鐘內更換，支持正射相機、多光譜儀、激光雷達互換。
15、所述航測方法還包括以下：
16、5g專網通信：搭建低時延控制鏈路實現1080p影像實時回傳，遠程操作延遲<50ms；
17、智能避障系統(tǒng)：結合三維模型與氣象數據生成飛行風險熱力圖，自動規(guī)避高風險區(qū)域；
18、區(qū)塊鏈存證：將飛行參數、影像元數據上鏈存儲，確保數據不可篡改。
19、所述初級航測步驟中，所述動態(tài)障礙物規(guī)避包括：
20、實時更新三維點云地圖，檢測新增障礙物（如施工機械、臨時建筑）；
21、基于dijkstra算法生成最短規(guī)避路徑，調整后的航線與原航線偏差≤1.5米。
22、所述多機協(xié)同編隊測繪中，無人機通過以下方式實現同步：
23、周期性廣播自身位置信息（頻率≥10hz）；
24、采用卡爾曼濾波算法消除通信延遲誤差，編隊位置誤差≤0.5米。
25、所述區(qū)塊鏈存證模塊包括：
26、飛行參數（經緯度、姿態(tài)角、電池狀態(tài)）上鏈；
27、影像元數據（曝光時間、iso、焦距）哈希值存儲；
28、智能合約自動驗證數據完整性，異常數據觸發(fā)警報。
29、本發(fā)明的技術效果：十字型導向桿的設置，有利于快速的對駕駛儀進行定位安裝，同時可避免安裝底板與框架之間的相對滑動。
30、本申請通過在垂起固定翼無人機本體內安裝的自動駕駛儀，其與合理安裝在垂起固定翼無人機本體內的電池電連接，本發(fā)明還為垂起固定翼無人機本體航測提供了有效的方法，提高了垂起固定翼無人機本體航測的效率。
1.一種垂起固定翼無人機，包括垂起固定翼無人機本體，其特征在于：所述垂起固定翼無人機本體安裝有電池，電池安裝在垂起固定翼無人機本體機身位置，垂起固定翼無人機本體底面安裝有組裝盒，在組裝盒內安裝有自動駕駛儀，垂起固定翼無人機本體具有的機身嵌裝有與電池電連接的充電口，在機身底面嵌裝有接口，所述自動駕駛儀連接有電源線，在電源線端設有插入接口的插口，在組裝盒頂面四個端角均設有連接管，在連接管安裝有螺裝按鈕，垂起固定翼無人機本體底面設有開有按口的配接連接管，其相互扣裝且通過螺裝按鈕螺裝連接;
2.根據權利1所述的一種垂起固定翼無人機，其特征在于：所述連接管內部設隔板，隔板兩側與連接管內壁之間嵌裝有內螺紋管。
3.根據權利2所述的一種垂起固定翼無人機，其特征在于：所述螺裝按鈕相對設置，其均包括按鈕和與按鈕連接的螺柱，所述配接連接管和連接管分別開有相對應的通口，螺柱穿過通口且螺接在內螺紋管。
4.根據權利1-3任一項所述的一種垂起固定翼無人機的航測方法，其特征在于：所述航測方法包括初級航測和高級航測，所述初級航測包括如下步驟：
5.根據權利要求4所述的一種垂起固定翼無人機的航測方法，其特征在于：所述航測方法還包括以下：
6.根據權利要求4所述的一種垂起固定翼無人機的航測方法，其特征在于：所述初級航測步驟中，所述動態(tài)障礙物規(guī)避包括：
7.根據權利要求4所述的一種垂起固定翼無人機的航測方法，其特征在于：所述多機協(xié)同編隊測繪中，無人機通過以下方式實現同步：
8.根據權利要求4所述的一種垂起固定翼無人機的航測方法，其特征在于：所述區(qū)塊鏈存證模塊包括：